电子展|人形机器人量产需要怎样的核心零部件？
在不久的将来，人形机器人真的会迎来大爆发吗？只能先打上一个问号。先要探讨的，或许是人形机器人核心零部件如何“跟上步伐”。今天就由电子展小编为你解读更多行业新趋势。
有机构分析，若每台人形机器人需搭载28个伺服电机，中性预估2030年前人形机器人有望拉动伺服电机市场规模达85亿元。
然而，尚无公开信息显示，特斯拉已有相关成型产品。近日马斯克透露，Optimus的量产缺乏现成的执行器，并表示预计到2023年11月，Optimus才能完成搭载自主设计的执行器。那么市场上是否有企业的相关产品已经进入量产阶段了呢？ 有，是一家来自中国的企业—— 北京因时机器人科技有限公司。
早在7年前，2016年，因时机器人就已布局微型伺服电缸，并于当年成功自主研制了款样机；2021年，累计销量突破万台；2022年，年产量突破万台。目前，面向3C、自动化、新能源、生物医疗等领域，因时机器人已有LA系列、LAS系列、LAF系列、LASF系列、BLA系列，五大系列微型伺服电缸。
一、在“白纸”上重重写下笔
“自从去年特斯拉入局人形机器人以后，无论是从市场热度上来看，还是从行业讨论度来说，微型伺服电缸的关注度都空前升高，也有一些公司正在着手入局。”因时机器人创始人蔡颖鹏如是说。
但是初因时机器人入局时，这个领域几乎是“一张白纸”。
当时，因时机器人创始团队发现机器人核心零部件的可选择性较少，尺寸普遍较大且笨重。核心零部件如果不突破，机器人整机性能难有提升。
从部分下游产业应用的方向来看，不少场景中的机器人都需要体积更小、精度更高、集成度更高的伺服产品。不仅如此，在医疗器械、自动化设备、半导体设备等领域，都有小型化伺服电缸产品应用的机会。
另一方面，小型化的伺服电缸并不是简单的系统集成，它集成了高精密减速器、高性能空心杯电机、丝杆机构、传感器以及伺服控制系统，在保证更小体积的基础上实现驱控一体化，具有体积小、精度高、负载大等技术特点。
蔡颖鹏表示，电机、减速器、丝杠、位置传感器、力传感器、伺服控制器等主要的元器件都需要因时机器人进行创新研发。**不仅如此，整个系统集成同样需要优化设计。因此，微型伺服电缸具备较高的技术壁垒。
过程中，因时机器人遇到了不少的难点。做原始设计方案时，市场上几乎找不到符合尺寸需求的马达、减速器、丝杠、传感器等核心零部件的成熟供应商，定制也不可行。因此，因时机器人只能自主开发，在反复的尝试和调整中不断摸索，并寻找量产可能性更高的工艺。
从每一个独立的模块来说，小型化的丝杠技术难度大。 丝杠主要分为三种：梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠。其中， 行星滚柱丝杠的难度高 ，也是因时机器人目前出货电缸中用量大的。
“我们的技术方案及生产工艺，都与传统的行星滚柱丝杠有较大的差异。在滚子、滚柱的结构以及同步机构的设计上都有创新。为克服行星滚柱丝杠自锁能力弱的缺点，我们还开发了一套用于行星滚柱丝杠的自锁方案，解决了某些场景下行星滚柱丝杠出现的不自锁和滑动的缺点，这进一步扩展了行星滚柱丝杠方案的应用范畴。”蔡颖鹏表示。
此外，因时机器人还在集成优化中的各处“角落”下足了功夫。如保证从电机到后传动输出过程中的高传递效率；将微型丝杠置于整体中，进而进行系统集成优化。另一方面，因时机器人使用的空心微电机对转速、负载能力要求高，对控制系统的算法开发也提出了更高的要求。
耗时半年多，台样机终于试制成功，但是仅BOM成本就超万元，精度也不如预期。好在，样机的负载表现较好，证明研发大方向是正确的，这给了因时机器人信心。
下一步需要解决的则是量产问题。前期所使用的大多数工艺都没办法进入量产，因时机器人选择继续潜心钻研，一项一项技术攻关。2018年，微型伺服电缸进入了量产阶段。
二、比特斯拉快“两步”
相较于特斯拉Optimus中所使用的伺服电缸，因时机器人快“两步”：四大技术优势；已经实现了量产。具体来看，四大技术优势表现为：
一，行星滚柱丝杠尺寸更小。因时机器人在行星滚柱丝杠方面的技术和经验积累相对较为深厚。目前，因时机器人所研发的尺寸小的行星滚柱丝杠，已经实现螺母外径≤10㎜，高可以负载上百牛。
二，集成度更高。据观察，特斯拉发布的伺服电缸主要由电机、减速器、行星滚珠丝杠3个部件构成，这是构成电缸传动重基础三个部分。而因时机器人的微型伺服电缸集成度更高，将马达、减速器、行星滚柱丝杠、位置传感器、力传感器、驱动控制等高度集成在一个模块当中。
三，工作精度更高。从传动系统的角度来说，减速器和丝杠之间难免有传动间隙。如果仅仅依靠电机编码器进行位置控制，无法消除末端的间隙误差。因时机器人 在末端加置了位置闭环传感器 ，通过算法消除传动间隙，精度则更高。
四，推重比更高。 特斯拉人形机器人采用的自重较小的一款0.36公斤级别的驱动器推重比为1400N/KG，而因时机器人的自重0.1KG级别的微型伺服电缸推重比已达到4900N/KG。
三、如同“肌肉”，解灵巧手痛点
灵巧手以往常采用拉线方案，抓握能力弱，可靠性差。我们对灵巧手的传动结构做了大量的简化，用刚性连杆去替代原来的方案。灵活操作依靠的就是内置的六个微型伺服电缸，结构简化的同时，可靠性也提升了，成本也下降了。
从自由度上来看，国外已经有自由度更高（10+/20+）的灵巧手，主要用于科研领域。从商业化的思路出发去设计，必须要用更少的自由度去实现更强的抓握能力。
力控型号的微型伺服电缸具有力控制和力反馈的功能，非常适用于需要高功率密度或者恒力控制的场景。使用微型伺服电缸解决方案后，尽管灵巧手的自由度只有6个，但是比起传统的靠位置控制和角度控制，灵巧手的可靠性更高，成本也有所降低。
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文章来源：高工机器人