工业机器人产业经过30余年的发展，形成了一条完整的产业链。

上游是三大主要零部件：减速器、控制系统和伺服系统。

中游是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。

下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，涵盖焊接、机械加工、装配、搬运、分拣、喷涂等生产领域。

终端客户包括汽车、电子、金属、塑料、食品、生化等行业。

上游核心零部件是工业机器人的关键环节，占据了工业机器人整机大部分的成本和利润，也是技术上的核心和难点，是影响机器人性能重要的部分。

控制器、伺服电机、减速器这三大核心零部件的成本占工业机器人总成本约70%，其中减速器占整机成本约35%，伺服占整机成本约20%，控制器占整机约15%，而本体和其他部分仅占整机分别为15%、15%。

控制器作为工业机器人三大零部件之一，是工业机器人的大脑，对机器人的性能起着决定性的影响。控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。

控制器由于其“神经中枢”的地位和门槛相对较低，成熟的机器人厂商一般自行开发，以保证稳定性和维护技术体系。因此控制器和本体绑定效应强，主流的机器人厂商均有自己的控制系统与之匹配，国内工业机器人控制器市场多被日系及欧美品牌占据。

控制器包括硬件和软件两部分：控制器硬件芯片依赖进口，软件算法差距较大。

国内厂商的控制器硬件方案已经达到国际性水准，但物料受到限制，底层芯片依赖进口。国际上有KEBA、倍福、贝加莱这样提供控制器底层平台的强势厂商，国产单纯做控制器的企业难以突围。

在软件上，国际工业机器人品牌起步较早，经验与数据非常丰富，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性等方面还有一些差距。

控制器未来的趋势在于标准化和开放性。机器人接口统一是大趋势，未来可能会出现提供控制器模块的平台型企业。

伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统，由伺服驱动器、伺服电机、编码器三部分组成，是工业机器人主要的动力来源。

伺服系统四大阵营竞争激烈。中国伺服市场分为日系、欧美系、中国台湾系、国产品牌四个阵营。

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